Nach vielen Versuchen und Anregungen von hier konnte die Probleme lösen:
Sensor: der m644 ist weniger empfindlich am Pin als die 2 m32 die ich hatte, eine LED am Sensor die die Funktion anzeigt entfernt und schon funktioniert es. Lt Datenblatt sind m32 und m644 gleich empfindlich, vielleicht hate ich einfach besonders gute bzw schlechte Exemplare.
Das Problem mit dem Bumper hat sich von selbst erledigt, einerseits nett, andererseits mag ich keine offenen Fragen.
Die letzten Programmfehler sind offenbar gelöst, leider auch ohne die echte Ursache zu kennen. Das Programm hatte zuvor max 9 Ebenen, ich hab es jetzt auf 7 Ebenen reduziert und das hat offenbar geholfen. Aber das bei 9 Ebenen beim m644 der Ram ausgeht halte ich für unwahrscheinlich, dann hätte es mit dem m32 gar nie funktionieren können. Ich konnte die Ursache für die Resets an genau eine Stelle nachvollziehen, ins Timeout bei der Navigation. Hier werden nach 2 Minuten zwei Variablen von 0 auf 1 gesetzt damit die Fahrt als erfolglos abgebrochen und die while Schleife dieser Funktion und damit die Funktion selbst verlassen wird. Die zweite Variable ist dabei eine globale damit auch der Rest der mit der Navigationsfahrt (zB Wegfindung zu weiteren Punkten) zu tun hat abgebrochen wird.
Warum soll das einen Reset auslösen?
Jetzt ist diese Funktion von max Ebene 7 auf max Ebene 5 gerückt, und es geht bisher ohne Reset.

Wenn ich noch herausfinde warum der Attiny Slave nicht will wäre ich so halbwegs zufrieden

LG!