1) wo wird timecount erhöht? In einem Interrupt? Poste diesen mal.

2) Er hängt sich also auf, wenn die Motoren gestartet werden, richtig? versuch mal die motoren von der Versorgungsspannuung wegzunehmen. Es könnte sein, dass sie einen zu hohen Stromstoß verursachen, der den Controller kurzzeitig den Saft wegnimmt.

3) überprüfe nochmal alle Pointer und Arrays... Ich hatte auch schonmal ähnlich mystische Probleme, die durch einen Array-Überlauf verursacht wurden.

Gruß, Yaro