Logisch, so macht der FET natürlich durchaus Sinn. Hab ich nicht gesehen.

Die von dir beschriebenen Probleme dürften bei den relativ geringen Strömen hier zu vernachlässigen sein. Ich würde daher low Side messen, das ganze mit einem OP nicht-invertierend verstärken und direkt auf den ADC gehen. Ein zusätzlicher Spannungsteiler ist eigentlich nicht nötig sofern Controller und OP mit der gleichen Spannung versorgt werden. Denn höher als die OP Versorgungsspannung kann dessen Ausgangsspannung nicht werden, somit braucht du keinen Spannungsteiler um den ADC Eingang zu schützen.

Bei geeigneter OP wahl kannst du den sogar direkt an 6V betreiben, während der Controller nur mit 5V versorgt wird. Du darfst dann nur keinen OP auswählen, der Ausgangsseitig Rail2Rail kann. Viele OPs können nicht mehr als VCC-1V am Ausgang, und das wäre für dich ja ideal.

Edit: Der LT1491 kann Ausgangsseitig Rail2Rail, kommt dann auf die Versorgungsspannungen an. Würde aber ansonsten auf den ersten Blick passen.

Für solche Aufgabe verwende ich gerne den LM324. Hat sich gut bewährt. Kann am Ausgang VCC-1,5V