http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm

Da gibt es ein schönes Demo für Dreiecke und Vierecke.
Weiterhin musst du deinen Asuro auch erst kalibrieren(steht dort auch mit einem Programm), da steht dort auch wo man die Werte ändern muss.
Es wird nicht Zeiabhängig gezeichnet mit Sleep sondern nach cm oder Meter.

Das Zeitabhängige kannste nicht machen, weil das dann abhängig ist von dem Ladezustand der Batterie.

Gruss