Hi,
ein vollständiges programm hab ich leider nicht,
aber ich versuche gerade, meinem ASURO es beizubringen.

wenn man einen Kreis mit 310mm Durchmesser(Asuros Radabstand ist 103mm ) nimmt, muss ein Rad doppelt so schnell drehen, wie das andere.
Im Buch Mehr Spaß mit Asuro Band 2 ist ein programm für einen solchen Kreis, mit Odometrie.

Wenn ich richtig gerechnet hab, muss Asuro dann so fahren:
730mm am äußere Rad im Kreis = 252 Odometrie-Ticks
310mm geradeaus = 107 Odometrie-Ticks
730mm am anderen Rad im Kreis
...

LG
Chrissi