danke, für die Antwort.

>> IMU
Gyros hatte ich auch mal gesucht. Das letzte mal als ich welche gesucht habe, konnte ich nur 3-Achs-Gyro-Module für um die 200€ finden.
Gut zu wissen, dass die jetzt auch erschwinglich sind.

>>wirklicher Vorteil einfallen den man durch eine Positionsrückmeldung
1. Ich wollte den Bot im ausgeschalteten Zustand auf den Boden legen. Nach dem Einschalten sollte dieser dann selbständig aufstehen.
Das geht nur mit Positionsrückmeldung

2. Wenn Du die Servos beschleunigst bzw abbremst bekommst Du ebenfalls einen Leistungsanstieg. Dies vom einem blockierten Servo zu
unterscheiden, wird nicht leicht sein.

Info: www.openservo.com


>>automatische Geländeanpassung
Daran habe ich mich auch schon probiert. Bei mir hieß das aber Gleichgewichtsanpassung . Dazu hatte ich auch nur Taster wie Du.
Musste dann aber aufgeben, weil mit Taster alleine hatte das bei mir nicht geklappt.
Gründe:
1. Eine Regelung mittels Taster ist schwierig. Das Rückgabewert ist 0% oder 100%, d.h. dein Regler macht garnicht oder 100%. Das schwingt sich dann auf.
2. Mech. Taster: Wenn die Kraft in der Nähe des Umschaltpunktes ist, dann Toggelt der Taster. Dann freut sich dein Regler . Eine Ebene ist stabil mit 3 Punkten, d.h. bei 6 Beinen haben 3 Beine "mehr" Kontakt, die anderen Beine "weniger". Dann kannst Du davon ausgehen das 1-2 Taster ins Toggeln kommen. Etwas reduzieren kann man dass durch die Verwendung von Dämpfern oder Tastern mit Hysterse.