CFK Hexabot

[MichaF]

Ist es möglich die Istposition der Gelenke/Servo zurücklesen ? Das ist mir leider nicht ganz klar geworden und die Servo sehen noch ziemlich "unmodifiziert" aus.

Da hast du Recht, sie sind unmodifiziert. Daher ist ein Positionsrückmeldung auch nicht möglich. Mir würde momentan auch kein wirklicher Vorteil einfallen den man durch eine Rückmeldung erhgalten könnte. Ob ein Servo blockiert ist oder nicht lässt sich sehr zuverlässig über seine Stromaufnahme ermitteln. Diese Möglichkeit besteht und funktioniert. Lediglich die IK reagiert noch nicht darauf. Es gibt momentan einfach noch wichtigere Dinge um die ich mich zuerst kümmern möchte. Ganz oben auf dieser Liste stehht die IMU, dicht gefolgt von einer automatische Geländeanpassung mit Hilfe der Schalter an jedem Bein

Kannst Du was über die Kosten schreiben. Besonderns würde mich die Preise für die 3 Sensoren(Inertial Measure Unit) interessieren.

Die Kosten. Ja.

Mal ein Versuch das zu überschlagen:

- Servos 480€
- Fräsen aller CFK Teile inkl. Material 200€
- Andere kleinteile die ich zur Mechanik zähle (Kugellager, Schrauben, Servohörner, Alu Halbzeuge) 100€
- Das IGEPv2 150€
- Materialkosten der selbstentwickelten Platinen (ohne Prototypen) 100€
- Lipo Akku + Spannungsregler der Servostromversorgung 150€
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Summe: 1180€

Ich schätze das dürfte eine ganz gute Näherung sein. Tendenziell eher mehr.

Nur die 3 Sensoren haben mich insgesamt etwa 35€ gekostet.

AXDL345 10€
HMC5843 15€
LPR530AL 10€

Die genauen Preise habe ich gerade nicht mehr im Kopf. Der Schaltplan für die 3 ist so gut wie fertig. Wenn nichts dazwischen kommt, kann ich nächste Woche von den ersten Ergebnisen (bzw. den ersten Misserfolgen) berichten.