>> IMU
Gyros hatte ich auch mal gesucht. Das letzte mal als ich welche gesucht habe, konnte ich nur 3-Achs-Gyro-Module für um die 200€ finden.
Gut zu wissen, dass die jetzt auch erschwinglich sind.
Mein gyro hat nur 2 Achsen. Die 3. werde ich hoffentlich über den Kompass zuverlässig stabilisieren könne. Bezogen habe ich die Sensoren übrigens über http://www.watterott.com/

>>wirklicher Vorteil einfallen den man durch eine Positionsrückmeldung
1. Ich wollte den Bot im ausgeschalteten Zustand auf den Boden legen. Nach dem Einschalten sollte dieser dann selbständig aufstehen.
Das geht nur mit Positionsrückmeldung
Da hast Du natürlich Recht

2. Wenn Du die Servos beschleunigst bzw abbremst bekommst Du ebenfalls einen Leistungsanstieg. Dies vom einem blockierten Servo zu
unterscheiden, wird nicht leicht sein.
Wie gesagt, ich hab das noch nicht vollständig getestet. Aber in Experimenten konnte sehr zuverlässig feststellen ob ein Servo tatsächlich blockiert, oder nur unter normaler Last anläuft bzw. gegenregelt. Die Ansprechschwelle war gut anpassbar. Durch Tiefpassfilterung in Hardware werden die sehr kurzen Stromstöße beim Anlaufen sowieso so gut wie ignoriert. Eine Ansprechzeit von ~100ms sollte sich denke ich erreichen lassen. Nicht so schnell wie die Winkelrückmeldung, aber hoffentlich ausreichend. Möglicherweise stelle ich mir das aber auch nur mal wieder zu einfach vor


>>automatische Geländeanpassung
Daran habe ich mich auch schon probiert. Bei mir hieß das aber Gleichgewichtsanpassung . Dazu hatte ich auch nur Taster wie Du.
Musste dann aber aufgeben, weil mit Taster alleine hatte das bei mir nicht geklappt.
Gründe:
1. Eine Regelung mittels Taster ist schwierig. Das Rückgabewert ist 0% oder 100%, d.h. dein Regler macht garnicht oder 100%. Das schwingt sich dann auf.
Ich habe nicht vor eine echte Regelung einzusetzen. Meine Idee geht eher in die Richtung:

- Bein bewegt sich nach oben (bei mir Z-Richtung) und wird in X- und Y- Richtung über dem neuen Bodenpunkt ausgerichtet.

- Anschließen bewege ich dieses Bein so lange in Richtung Boden, bis die Taster anschlagen -> ich habe Bodenkontakt.

- Somit kenne ich auch wieder die vollständigen Koordinaten an denen ein Bein den Boden berührt und kann damit weiter rechnen.

2. Mech. Taster: Wenn die Kraft in der Nähe des Umschaltpunktes ist, dann Toggelt der Taster. Dann freut sich dein Regler . Eine Ebene ist stabil mit 3 Punkten, d.h. bei 6 Beinen haben 3 Beine "mehr" Kontakt, die anderen Beine "weniger". Dann kannst Du davon ausgehen das 1-2 Taster ins Toggeln kommen. Etwas reduzieren kann man dass durch die Verwendung von Dämpfern oder Tastern mit Hysterse.
Die bisherigen Tests zeigten, das ein Prellen eigentlich nur dann vorkommt, wenn ich das Bein gerade anhebe oder absenke. In den "endgültigen" Positionen habe ich das bislang nicht beobachtet.

Verstehe ich das richtig... Bei deinem System hat der Bot auch das Gelände ausgeglichen, wenn es sich "unter ihm" bewegt hätte, also jederzeit, und nicht wie bei mir nur bei jedem Schritt? Gibt es dazu Videos oder ander Dokumentation?