Hallo Florian,
ansich ist es eine gute Idee, einen balancierenden Roboter zu bauen, man spart sich z.B. das Stützrad.
Leider ist es nicht ganz so einfach, wie du denkst.
Du brauchst nämlich keinen Sensor, der dir die Gravitationsstärke anzeigt, sondern einen, der dir die Drehrate, bzw. die Kippgeschwindigkeit ausgibt. Ich weiß jetzt nicht genau, was das auf Englisch heißt, vielleicht reiche ich es noch nach.
Mit einem ADXL202 bestimmst du leider nur die Beschleunigung.
Gruß, Michael

Edit:
Hier ist die Bezeichnung:
a tilt or angle sensor to measure the tilt of the robot