Also mal vorab.Ich bin völliger Amateur auf diesem Gebiet.Aber ich habe mich gefragt ob es nicht einfacher ist das kippen des Roboters mit einem Poti zu messen.Wenn ein Zahnrad auf der Achse ist die die Räder verbindet und dieses Zahnrad in das Poti eingreift ,dann müßte sich doch die Spannung ändern wenn der Roboter um die Radachse anfängt zu kippen. Eine entsprechende Regelung versucht das wieder auszugleichen.
Oder ist das völliger Strungs. Wäre aber sicher billig.