Ich würde das ganze Problem folgendermaßen angehen:

LEDs über TimerISR toggeln.
Blinkfrequenz mittels Timer konfigurieren und dann vor dem Fahrmanöver Timer starten und danach stoppen.

Finde diesen Ansatz jetzt recht einfach und obendrein hast Du keine Wartezeiten, die unnötig bremsen, oder habe ich ein Gegenargument zu der Timerlösung überlesen (Habe kein RP6)?

Gruß

rockin_santa