So viel hab ich von deinem Problem jetzt noch nicht verstanden.
Auch ich selbst habe das so noch nicht fertig, ich werde mir einen der recht günstigen Servocontroller angeln dafür. Gibts in RN-Wissen einiges darüber...solltest du mal schmökern.

Falls du meinst, dass du Timingprobleme haben wirst: eher nicht. Im Gegensatz zu Mikrorechnern sind Servos schrecklich langsam, die brauchen teilweise eine Sekunde für einen Vollausschlag, also dazwischen ist mehr als genug Zeit für andere Dinge.
Ich benutze jetzt schon ein Servo für nen Sensor, da muss ich dauernd Zeit vertrödeln, weil das Servo einfach viel langsamer ist als alles andere.

Ja, die Ansteuerung bei mir wird etwas kompliziert, da der Roboter zuerst einen Gegenstand finden muss, ihn dann so anfahren, dass er ihn mit dem Greifer auch erreichen kann, und _dann_ erst den Greifer entsprechend bewegen kann.
Genau aber da will ich auch hin, damit habe ich dann eine Weile richtig zu tun.