Ich weiß jetzt nicht wie Groß und genau der Winkel erfasst werden muss.
Im Modellbau gibt es Drift kompensierte Gyros z.B. zum stabilisieren
von Helis. Die geben allerdings je nach Winkelabweichung ein PWM
Signal zum Steuern von Servos aus und dieses Signal kommt deswegen
auch nur alle 20 ms.

Gruß Richard