Das klingt aber alles sehr merkwürdig...

Du sagst, die Verbindung bricht ab...
Heißt das, er gibt dir ein Timeout im Programm?
Tritt das nur explizit beim Rückwärtsfahren auf?

Bleibt der RP6 dann stehen, geht er aus, resettet er sich?
Kannst du danach wieder auf den RP6 verbinden, oder musst du ihn neustarten?

Bewegt sich der RP6 während du rückwärts fährst, oder hast du in so abgestellt, dass das nicht möglich ist?

Ich tippe auch darauf, dass das Problem in der Übetragung selbst liegt, sprich dem Kabel oder dem USB-Interface oder so.

Kannst du einen Kabelbruch ausschließen?

Mach mal irgendwas mit dem RP6, was zu diesen Fehler führt und schicke mir mal per PN das, was das Terminal bei emfangen anzeigt.