Hab jetzt einfach mal die angezeigten geschwindigkeiten ignoriert und mich einzig und alleine auf die Diagramme verlassen das diese ein ordentliches Signal bringen (sagt hier glaube auch jmd in dem Thread ^^).
Die Geschwindigkeitswerte wurden dann nahezu von alleine parallel. Dachte die angezeigten Geschwindigkeiten müssen der vorgegebenen entsprechen.

Die schwarzen flächen der Encoderscheiben habe ich mit schwarz nachgemalt. Jetzt fährt er immerhin fast geradeaus

Allerdings fehlen manchmal trotzdem noch ein paar Messwerte wenn ich die Kurven der Encoder betrachte.