Die Vorwärts / Rückwärt regelung so, das man bei 50% PWM stillstand hat, geht schon, ist aber nicht immer optimal, aber auch nicht so schlecht. Es wird dabei vorausgesetzt, das die PWM Frequenz hoch genug ist, damit der Motorstrom nicht ganz auf Null zurückgeht. Das ist OK für relativ hohe Motorgeschwindigkeiten: das Umschalten der einen Halbbrücke statt des sonst üblichen Ausschaltens schaltet nur den FET an, wo sonst die Freilaufdiode leiten würde. Der Strom fleißt also durch den FET statt durch die Diode. Damit entfallen dann die Verluste an der Diode, aber man brauch extra Energie zum Steuern des FETs.

Bei geringer Geschwindigkeit ist die Schaltungsart aber nicht so gut: durch Unsysmetrien ist nicht ganz sicher das Stillstand wirklich genau bei 50% PWM ist, oder nicht doch bei 50,1%. Außerdem wird beim Stillstand oder geringer Geschwindigkeit der Vorteil duch die gesparte Spannung an der Freilaufdiode kleiner, der Nachteil duch die zusätzliche Steuerung des FETs bleibt aber.
Wenn die Brückenschaltung OK ist, also ohne größere Pulse wo alle FETs leiten, dann hält sich der Stromverbrauch im Stillstand noch in Grenzen, er ist aber vermeidbar. Es ist zwar etwas abartig bei Stillstand eine Wechslespannugn an den Motoranzulegen, aber duch die Induktivität des Motors und ggf. der Extra Entstördrossel sind die Verluste nicht so hoch.
Was nicht geht ist aber ein überdimensionierter Entstörkondensator und dann keine Drossel dazu.