Erstes : Ein IR Abstandmesser (wie Sharp GPxx) functionieren nicht ueber Laufzeit von die Welle. aber mit das triangulation-prinzip. Da hasst du nur jeden 40 ms eine update von die Messergebnissen. Sag mal jeden 5° eine Messung , dan haben wir schon eine scanzeit von minimal 72*40ms = 2800 ms !!
Bleibt ubrig : camera (kompliziert) oder Laser (sehr teuer).