Ja, eine Linie sollte man auf jeden fall dazunehmen. Die Frage, die ich mir stelle ist, man könnte mit mehreren Tsops etc. den Roboter sogar dazu bringen, dass er um den Ball rumfährt und richtung gegnerisches Tor schießt. Aber trotzdem weiß der Roboter noch nicht, wo er ist. Mit einer Mittellinie könnte man es schaffen, das man schonmal weiß auf welcher Seite des Pielfeldes man sich befindet. Ich würde statt einer 16m Linie lieber 2 weitere Linie nehmen, die das Spielfeld 4teln. Vorraussetzung ist allerdings, dass der Roboter beim überfahren der Linien nie eine Line übersieht! Denn falls doch, kann es zu großen missverständnissen kommen!

Ach noch nebenbei, ich würde das Spielfeld komplett in Schwarz bauen, um Reflektionen der Signale zu vermeiden.

ICh hielte es für am Besten, wenn man einen AVR einsetzt, der nur die Liniensensoren und die TSOps überwacht, und z.B. Seriell die Richtung des Balles und der Tore, sowie das aktuelle Viertel in dem sich der Roboter bewegt angibt, da für relativ viele Sensoren dabei überwacht werden müssen.

MFG Moritz