Eine Idee ist, nur zwei barken über den Toren anzubringen und dann jede Menge Empfänger an Roboter, die aber jeweils nur einen möglichst feinen Abschnitt "untersuchen". Damit hat man "nur" 3 bzw. 2 Signale, da die Signale über den Toren, da gegenüberliegend nicht gleichzeitig von einem Sensor empfangen werden können.
Um die Idee fortzufürhren: Man könnte auch innerhalb des Balles einige Tsops anbringen, die genau in der Zeit, in der die Tore nicht senden ein Signal senden, so käme es nciht zur Überschneidung von signalen! Und man könnte über dieses Prinzip auch die Anzahl der Barken problemlos erhöhen! Wow, ich bin von mir selbst erstaunt *Scherz*

MFG Moritz

Edit: Allerdings bleibt das Problem: um günstige Manöver fahren zu können, muss natürlich der Abstand, bzw. die relative Position zum Roboter bekannt sein.

MFG Moritz