1) Inkrementalgeber an der Antriebswelle bringt für die Unterwasserodometrie gar nichts. Da die Umdrehungen der Antriebsachse - nicht wie bei Landfahrzeugen - mit der zurückgelegten Distanz korrilieren müssen.

2) Ein Beschleunigungsensor bringt auch nichts, hat Wsk8 schon erläutert und ich stimme ihm da voll zu. Vielleicht kann man was mit nem Durchflusssensor machen, aber das weis ich nicht müsste man mal in der Fluidmechanik nachsehen.

RN Mega128 Funk bringt gar nichts, da Funkwellen nicht Unterwasser übertragen werden können.

RC-Uboot typisch? So reiflich überlegt wie die Auswahl der Sensoren ist würde ich auch hier darauf tippen, dass dein U-Boot nur eine Richtung fahren kann.