Kannst du kurz erklären, warum es nur mit Acc schwer wird? Zu träge? Zu unpräzise?
Ich habe jetzt noch nicht wirklich viel Zeit damit verbracht darüber nachzudenken wie man einen Balancierroboter regelt... Aber, was ihr regeln wollt ist das "weg kippen". Und dieses "weg kippen" wird durch eine Winkelgeschwindigkeit ungleich null verursacht. Und das ist genau das was ein Gyroskop misst. Also ist ein Gyroskop dafür sehr gut geeignet. Wenn ihr nur mit ACCs eure Regelabweichung erfasst, wird es schwierig werden zwischen Linearbeschleunigungen (Roboter fährt vorwarts) und einem Kippwinkel (Roboter steht schief) zu unterscheiden. Ich würde also einen Gyro nehmen für eine PID Regelung, das integrierte Signal aus dem Gyroskop würde ich mit dem tiefpassgefilterten Wert aus dem ACC stützen (das nennt man wohl Komplementärfilter wenn man Eindruck schinden will).