Also 3cm hohe Teppichkanten gibts bei mir zwar nicht, aber um da drüber zu kommen musst du schon sehr große Räder montieren... Dann vielleicht doch lieber einen Kettenantrieb oder Räder mit >90cm Durchmesser.

Der Akku ist eigentlich nur eine Frage des Budget, konventionell kämmen Bleigel- oder NiMH-Elemente zum tragen. Darf alles etwas mehr kosten und die Sache sollte möglichst leicht sein kannst du auch LiPo, LiFePo oder LiIon (A123) verbauen.
Bei der Einsatzzeit kannst du den Stromverbrauch von deiner Steuerung und der simplen Sensorik nahezu vernachlässigen, du solltest nur wissen was deine Motoren im Normalbetrieb durchschnittlich für Strom ziehen, dann kennst du im Handumdrehen auch die erforderliche Kapazität für deine angestrebte Einsatzzeit.

US oder IR, das kommt auch wieder ganz auf den genauen Einsatzbereich an Pauschal würde ich US vorziehen.