Ein Gyroscoop gibt kein Winkel aus, nur Winkelgeschwindigkeit (Angel velocity). Ein accelerometer gibt Beschleunigung aus. Damit konnte man genau die Schraglage von Roboter mit messen (nur auf die Erde, da gibt immer die Erdbeschleunigung g). Am besten geht das mit eine 3 Achse acc Sensor. Die Verhaltnis zwischen die 3 Werte gibt dan exact die Richting von g an. Sie brauchen auch eine "low g" sensor, die maximale Wert soll s o um die 2 g liegen. I2C oder analoge Ausgang soll passen ür der RP6 Siehe mal by www.watterott.com