Zitat Zitat von dannyboy1994
... einen balancierenden roboter... mit einer IR lED und einem IR sensor ...
Ich bin sicher, dass die Messungen dieser Sensorik so viel Meßrauschen haben, dass ein gutes Balancieren nicht möglich ist. Jedenfalls hatten meine Abstandsmessungen mit solchen Sensoren keine gute Genauigkeit gebracht, siehe hier und dieses Diagramm:

............Bild hier  

Deshalb hatte ich, ähnlich wie bei Deiner Idee, an einem Ausleger einen (1 Stück) Sharp GP2D120 befestigt - das geht einigermassen gut. Dazu ein Video (aufs Bild klicken, dann meldet sich YouTube):

................Bild hier