Hallo erstmal und willkommen

Da du ja gesagt hast das du I²C nehmen willst, nehm ich mal an willst du einen µC programmieren. Nun die Frage: Wie willst du ihn programmieren? Also in welcher Sprache.

Wenn du Basic nimmst hast du hier schonmal eine recht ordentliche Doku:
http://www.robotikhardware.de/download/srf02doku.pdf

Jetzt weiß ich nicht was das für USB Adapter sind, aber ich vermute mal das sind Adapter von RS232 auf USB (denk ich mir mal, weil die Module selbst ja auch RS232 haben).
Das heißt du nimmst dir einen Mikrocontroller (Mega32 z.B.) und verbindest dein USB Modul über Rx und Tx mit dem Controller. Dann schreibst du noch ein Programm welches die Register der drei US-Module ausliest und per UART an deinen PC sendet.
Nun ist es ja so das die drei Module dieselbe Adresse haben. Diese musst du dann erstmal ändern. Das geht aber nur nacheinander, also es darf immer nur 1 Modul am Bus hängen.
So wie ich das verstanden habe bleibt die Adresse dann dauerhaft in diesem Modul. Das heißt du schreibst erstmal ein ganz einfaches Programm für den Bus, womit du deine drei Module unterschiedlich Adressieren kannst. In der Doku steht das du nur das 4. Byte dafür ändern musst, weil das die Adresse ist.
Danach schreibst du das eigentliche Hauptprogramm wo alle drei, von dir festgelegten Adressen angesprochen werden und ausgelesen werden und die Daten schickst du dann über UART zu deinem PC.