Ich kenne mich selbst gut aus mit SPS, aber zwischen SPS und µC liegen Welten

SPS:
Gibt einfach Koordinaten und Orientierung an den Servokontroller. Wenns blöd hergeht, muss man zuerst noch aus Koordinaten und Orientierung in die einzelnen Gelenkpositionen umrechnen.

µC:
Hier ist alles hardwarenah. Du hast nur den µC mit seinen I/O's aber keine Leistung darauf. Dann kommen noch Motorendstufen um deine Motoren anzusteueren. Diese brauchen Encoder um den Verfahrweg zu messen. Diese Encodersignale müssen ausgewertet werden. Koordinaten und Orientierung müssen auf die Position umgerechnet werden. Diese Posiotion gehört nun angefahren und geregelt. und und und..

Du siehst SPS != µC

Aber wie du schon sagtest probieren geht über studieren.