Die prinzipielle Idee finde ich gut.

Wobei es vielleicht sinnvoll wäre, das ganze etwas globaler zu betrachten.
Vielleicht irgendwie jeden einzelnen Sensor mit einem Gewicht versehen
(Sensoren auf der einen Seite mit positiven Gewichten, die andere Seite
mit negativen Gewichten) und dann anhand des ermittelten Wertes eine
"Lenkentscheidung" treffen.

Denn sonst musst du jeden einzelnen Fall gesondert prüfen. - Besonders
wenn der Sensor keine digitales Signal (Hindernis ja / nein), sondern ein
analoges Signal liefert, wird die Fallunterscheidung schnell zu komplex.

Gruß
Simon