Vielen Dank für Eure Antworten.
Ich habe bereits einen sehr schönen Sinus generieren können mit dem Atmega - PWM und Tiefpass-Filter und dann auf einen Analogverstärker.
Ich möchte einen Schrittmotor mit externem Encoder betreiben um so die Sinus oder Cos. Wellen genau uf die richtigen Spulen zu leiten. Die Schritte spielen mir dan garkeine Rolle mehr

Hmm, gibt es denn kein verzögerungsglied, dass nur verzögert und nicht noch Spannung oder Strom beeinflusst? - Schade

Zwei Wellen sin und cos mit dem Atmega ist aber auch kein problem.

Die Prof. Lösung gibt mir aber keinerlei feedback über Schrittverluste etc. Ich möchte eigentlich einen Roboter genau Steuern und anstatt teure Torque motoren oder andere Direktantriebe Schrittmotoren verwenden.
Ich denke das man aus einem Schrittmotor mit der richtigen Ansteuerung recht einfach einen sehr ruhige und dynamischen lauf bewirken kann.