du kannst die entfernung zur schräge hin immer nur bestimmen, wenn du auch die winkelstellung des sensors weisst und des robbys, sonst ist es ringsherum nicht möglich. ausser du steuerst den robby auf eine ir-bake zu , so wie ich es mit meinem küchenroboter mache, dann weiss ich immer die genaue position, weil er dann immer zur ir-bake schaut.
ich speichere die aufgenommenen daten in einen i2c-eepron 24c256 auf meinem robby dann kommt er zurück und ich übertrage die daten mit einem powermid(ir-sender/empfänger/24,4ghz) zu meinem pc, dann mache ich auf dem pc eine raumzeichnung. steuern tue ich den robby mit dem rs232sender/empfänger "easy radio". ich könnte auch damit die daten von unterwegs zu meinem arbeitstisch übertragen. abr mit dem i2c-eeprom macht es mir mehr spass.
ps: wenn der speicher nicht reicht nimmst du eine AVR32.

mfg pebisoft