Sehr schöner Hexapod!
Wie hast du die Gegenlager am Hexa befestigt? Geklebt?

1,5mm Alu hätte wahrscheinlich gereicht, oder? Hab mich da bei meinem Hexa auch ein wenig verschätzt =)

Wenn du was über inverse Kinematik bei einem Hexapod lesen willst, biete ich dir gerne meine "Beseondere Lernleistung" an (http://gymglinde.de/typo40/index.php?id=557)
Dort nenne ich das zwar nicht inverse Kinematik (weil ich damals nicht wusste, dass es so heißt), beschreibe aber, wie man sie bei einem Hexapoden anwenden kann.
Für dich wäre der Abschnitt "theorie der Bewegung" und dort insbesondere "steuerung eines Beines im Raum" interessant.

Gruß, Yaro