Wenn es im Regelkreis ist dann ist einfach noch das Moment gefragt, (die anderen Größen wie nutzbares Moment für die Bewegung und Haltemoment bzw Steifigkeit sind dann ausgeregelt).

Gut dass auch das Feedback mit dem Hallsensor angesprochen wurde.
Ich wil nicht unbescheiden wirken, aber was soll's:
Kannst Du auch noch etwas zu der Feldstärke am Hall Sensor in Abhängigkeit vom Winkel sagen?