Hmm, ich glaub ein Torquemotor hat mehrere Magnete drin.
Für den Anlauf den Strom einfach in einer S-Kurfe (Sinus Quadrat) anlaufen lassen (die Sinustabelle hast du ja schon )

Wieviel Drehmoment bleibt mir im Halbschrittbetrieb? Halb soviel?

wie Sanft laufen die Schrittmotoren eigentlich? Ist das vergleichbar mit einem DC Motor?

Ich möchte ein Knickarmroboter bauen der zum schluss einie sehr weiche Kinematik besitzen soll. Bei DC-Motoren brauche ich immer Getriebe, und Getriebe sind Teuer und haben Spiel Dafür kann ich die unglaublich gut regeln.

Beim Schrittmotor brauche ich keine Getriebe mehr, somit hätte ich eine Art Direktantrieb. Das teil soll später weder krächtsen noch Ruckeln, sondern ganz feine langsame und schnelle Bewegungen ausführen können.