Hallo Zusammen!

Ich bin gerade daran einen kleinen 6-Achsen Knickarm Roboter zu bauen.
Am liebsten hätte ich das Teil mit Direktantrieben wie Torquemotoren gebaut, die sind leider aber viel zu teuer. Harmonic-Drives sind auch spielfrei aber auch zu Teuer.

Jetzt die Frage:
Wiso müssen bei Industrierobotern die Getrieeb immer so genau sein? Kann ich die geforderte Auflösung nicht auch mit einem Regelallgorythmus und einem Encoder Erreichen der direkt an der Achsen welle befestig ist?
Man könnte doch so die Position ständig nachregeln?