Hallo Searcher!

Bei einer Lehrnphase ist viel unnötige Arbeit angesagt, mir geht es bei Bots, die ich versuche nach meinem Wunsch zu gestalten, leider genauso ...

Vielleicht wäre für dich diese einfache, von mir ausprobierte, Drehzallmessungsmethode interressant (siehe meine Skizze in diesem Tread):

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=45435

Praktisch bekommt man für DC Motoren mit drei Spulen am Rotor und Bürsten 6 Impulse pro Umdrehung des Rotors, weil bei jeder Unterbrechung des Stromkreises ein Impuls mit Amplitude, je nach mechanischer Belastung (Strom) des Motors, bis zu 10-facher Versorgungsspannung erzeugt wird (hat man nebenbei einen step-up Regler mit variabler Spannung und Frequenz). Beim rutschfestem Getriebe, z.B. Zahnräder entsprechen die gezählte Impulse nach Umrechnung, direkt der Drehzahl den Räder. Für Zähler müssen die Impulse (Flaken) vom mechanischen Komutator selbstverständlich "gesäbert" (entprellt) werden.

Mir ist gerade eine "verrückte" Idee eigefallen: die damit gewonnene elektrische Energie, die normaleweise verloren geht, in einem Akku bzw. GoldCap für die Steuerung zu sammeln, was die höhere Spannung aus einem 1,2 Akku für Steuerung bereitstellen und Effizienz meinen künstlichen Tieren bzw. BEAM-er erhöhen sollte ...

Für mich die einfachste Lösung ist: nur ein angetriebenes Rad hinten in der Mitte des Fahrgestells und eine Lenkungsachse mit zwei freilaufenden Räder vorne.

MfG