Die Idee mit dem Getriebe ist nur unnötig kompliziert und aufwendig. Ich kann es mir noch nicht so recht vorstellen dass es damit besser gehen soll, außer durch das mehr an Reibung. Wenn man es schon per Getreibe lösen will, dann eher ein Schneckengetriebe für die Untersetzung - die lassen sich rückwärts kaum drehen wegen der hohen Reibung.

Einfacher wäre vermutlich eine Elektronische Lösung: per Incrementalgeber wird die Gschwindigkeit der einzelenen Räder kontroliert, und ggf. Elektrisch gebremst oder auch Rückwärts gefahren.