Da gibt es eigentlich nichts großes zu erklären.

' Für Motorentest
'Ports für linken Motor
Das ist einfach nur ein normaler Text der nur zur übersicht dient und kein Befehl im eigentlichen Sinn ist. Solche Texte kannste durch ein ' erzeugen. Dadurch weiß der Compiler das ein Text kommt und kompiliert das nicht.

Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2
Damit konfigurierst du die Pins c.6 und c.7 als Ausgang (POrt = Output, PIn = Input)

Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM
Damit konfigurierst du den Pin D.4 als Ausgang. Das besondere an diesem Pin ist (wie du im Datenblatt zu dem Mega32 siehst) das dieser Pin zusätzlich zu der normalen I/O Funktion auch eine PWM Funktion hat.
Wenn du wissen willst was PWM ist schau einfach mal im RN-Wiki nach. Da ist es super erklärt.

Und die Motordrehung kommt dadurch zustande, da du entweder C.6 oder C.7 auf High legst (ein Pin ist für Links einer für Rechtslauf). Dadurch wird im angeschlossenen Motortreiber der dementsprechende Pfad der H-Brücke geschaltet und durch die PWM, die den Motor antreibt, wird die Geschwindigkeit geregelt.