Für CAN bietet sich der MCP2515 an. Das ist ein CAN-BUS Controller. Der Chip wird über SPI angesprochen und kümmert sich um fast alles (vor allem um die "hässlichen" Sachen). Damit kann man ganz einfach und bequem Nachrichten verschicken und empfangen.
Ich würde auf jeden Fall ein Bussystem benutzen, das differenzielle Leitungen verwendet (Störanfälligkeit).

MfG