Das Programm kannst du für den NiboBee erstmal vergessen.
Dadurch, dass unterschiedliche Hardware und verschiedene Bibliotheken benutzt werden, ist es doch eher mühselig, das Programm umzuschreiben (du musst wahrscheinlich so ziemlich alles neu schreiben).

Benutz doch einfach das von workwind (Forensuche, ich bin _auch_ zu faul, das jetzt für dich zu tun) gepostete Linienfolgeprogramm, mit einigen Modifikationen sollte sich das durchaus eignen.
Geht auch einfacher, im Grunde (workwind hat da eine nette Regelung eingebaut, die allerdings bei höheren Geschwindigkeiten und fiesen Linien überfordert ist), im Grunde musst du ja nur:

wenn(links_is_finster)
{nach rechts drehen};
............
Vorher die Bodensensoreinheit kalibrieren und fertig.
Feinheiten, wie ein geregeltes weg drehen von der Linie, kannst du dann immer noch einbauen.