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Thema: Audio anstatt US ? (beantwortet)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Audio anstatt US ? (beantwortet)

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    Hallo!

    Ich habe eine "verrückte" Idee und möchte um Sinn fragen. Weil ich bei einem von meinen geplannten künstlichen Tieren (genauer beim Kartanel) kein "virtuellen" Bumper anwenden kann, keine Stossstangen mit "normalen" Bumper anbringen wollte und eine US Hindernisserkennung mir zu groß ist, möchte ich versuchen ein Schall im akustischem Bereich, z.B. 5 kHz anzuwenden.

    In algemeinem möchte ich nur eine Periode per Piezo senden und das Echo mit einem mikrigen Elektretmikrophon empfangen.

    Was meint Ihr darüber ?

    Ich bedanke mich herzlich für jeden Euren Beitrag, der mir die Entscheidung über sinvolle Anwendung der Idee erleichtert !

    MfG

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    kann halt recht nervig sein
    die genauig keit wird geringer

    aber eine periode wird nicht gehen schon weil der piezo nachschwingt

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo Thomas$!

    Vielen Dank für deine rasche Antwort !

    Ich habe es nocht nicht praktisch ausprobiert, aber bei nur einer Periode bei ein paar kHz sollte kaum hörbar sein (denke ich). Es wird eine Periode vom µC generiert und was der Piezo damit weiter macht ist mir egal, da es bei einem Hinderniss schon die erste Periode vom Echo an Hindernis deuten wird, oder ?

    MfG

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    die eine perioden hört man als knacken
    wenn man es nocht hört weil die eine periode sauberes sinus ist wird auch das mikro nicht reagieren ich tipp mal auch mindestens 10 perioden das es überhaupt was wird bei humanen schallpegeln
    du hast doch sicher ein oszi mit etwas probiern wird das sicher was.
    erst herausfinden was die resonanz frequens der mikros ist wegen der besten empfindlichkeit danach einen verstärker stufe und das probieren kann losgehen
    oder du nutzt dafür die soundkarte eine computers
    entweder du nutzt dein elektronik wissen oder die programierkenntnisse

    um es so zusagen hören wirst du jede messung
    genau das ist das beste für den anfang das erste echo als hindernis deuten
    ist natürlich leicht störbar durch fremdgeräuche
    einfach ist es nicht

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Genau so, wie du oben geschrieben hast, möchte ich es probieren. Aber nach deinen bisherigen Antworten nehme ich an, dass die Ideee nicht ganz sinnlos ist und verlangt vor der praktischen Anwendung selbstverständlich noch Experimentieren.

    Zumindest aber scheint es mir nicht ganz verrückt zu sein. Danke !

    Übrigens, der Antrieb ist auch nicht ganz leise, was die Suche optimaler Frequenz sicher erschwert. Vielleicht lassen sich schon existierende Geräusche zum Hindernisserkennung nur mit einem Richtmikrophon und selektiven Filter ausnutzen, da das "lärmende" Getriebe ganz vorne ist ?

    Weil das Anfahren eines Hindernisses zulässig ist, hoffentlich lässt sich es einfach durch Vibrationen beim Kontakt mit Hindernis feststellen (Stetoskop ?).

    MfG

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Um Störgeräusche weniger störend zu machen, solltest du das ganze modulieren. Das heißt du sendest jeweils in einem bestimmten Abstand 10 Signale (1 oder 2 Perioden, sollte aber glaube ich lieber etwas mehr sein) und nimmst ein empfangenes Signal erst dann als Signal auf, wenn es 10 (oder nur 7) mal im richtigen Abstand zueinander auftrifft.

    So machen das die industriellen US-Module. Auch kann so z.B. Linienfolgen gegen Umgebungslicht unempfindlich gemacht werden.
    So machen das auch die IS471F

    Gruß, Yaro

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo yaro!

    Danke sehr für dein Erfahrungsbericht !

    Mir ist gerade eingefallen, dass wenn ich dem Verstärker von Richtmikrophon Umgebungsgeräusche aus gleichem Mikropfon, der sich direkt beim Richtmicrophon befindet, in Gegenphase mit entsprechender Amplitude zuführe, dann rein theoretisch soll er nur Echos empfangen.

    Das wäre, glaube ich, viel einfacher, oder ?

    MfG

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Nicht unbedingt einfacher, aber theoretisch auch machbar, wäre folgende Variante:

    Man sendet ein pseudozufälliges Signal (z.B. eine Gold-Folge), was dann in etwa so klingt wie weißes Rauschen. Da die Sequenz bekannt ist, kann man sie mit etwas Signalverarbeitung eindeutig identifizieren, und z.B. die Phase vergleichen um den Abstand zu bestimmen.

    Mit diesem Ansatz kann man prinzipiell auch mehrere akustische Abstandssensoren bauen, die alle simultan messen könnten ohne sich gegenseitig zu beeinflussen (man muss einfach nur unterschiedliche Codes verwenden).
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo Felix G!

    Vielen Dank für tolle Idee !

    So wie du selber erkannt hast, ist das für mich zu kompliziert, weil ich nicht Abstand messen, sondern bloß Hidernisse direkt vor meinem sich langsam geradeaus vorwärts bewegendem kleinem Spielzeug erkennen will.

    Deswegen Suche ich, wie immer, die einfachste Lösung.

    MfG

  10. #10
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Ich hab mal im Netz irgendwo so ein Morse-Schloss gesehen. Man klopft irgend ein Code an der Tür. Die messen ja auch mit Mikro die Impulse und die Zeitabstände von Impulsen. Durch diese Zeitabstände filtern die die "falsche Klopferei" aus.

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