Um einen Anhaltspunkt dafür zu finden, ob 3 Sensoren ausreichen,
sind vielleicht diese Filmchen ganz interessant:
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk/ (quicktime)

Der folgende Film zeigt eine Wandfolge-Verhalten (auch mit Sackgassen u.ä.)
Leider schlechte Qualität und trotzdem ca. 15MB:
http://distrob.cs.umn.edu/education.php

und wo ich gerade dabei bin, vielleicht noch dieser über "Nod",
auch ein PPRK, aber zusätzlich mit CMUcam:
http://www.acroname.com/robotics/gallery/nod/nod.html

Günter