Wer noch eine kurze Beschreibung zum Thema sucht, findet sie hier
(Wie so oft leider nur in Englisch):
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk/
Unter "physics" die Beschreibung und unter "software" ganz unten auf der
software-Seite ein Programm in C, das Fließkommazahlen verwendet.
Aufbauend auf diesem Algorithmus findet man eine C-Variante, die nur mit
Integerzahlen auskommt hier:
http://www.acroname.com/robotics/inf...rk/bspprk.html

Gruß.
Günter