Hallo Nestler!

Ich würde an diesem Roboter die aussenliegenden Wellen (Rohre) noch stabilisieren mit einem Winkelblech oder ähnlichem. Ist vieleicht eine kleine Anregung. Als Rammschutz könnte man es dann auch aufbauen mit Bumpern, dann hätte es gleich mehrere Funktionen und mehr Sicherheit bei Kollisionen aller Art. Ansonsten finde ich die Bewegung von solchen 120-Grad-Anordnungen recht interessant. Was mich nun aber dennoch interessieren würe, wie interpolierst du die Drehrichtungen und Geschwindigkeiten der drei Achsen? Lässt du sie "nachschleppen" oder ohne Schlupf fahren?

Grüsse Wolfgang