Die Anordnung der Räder und die sich dadurch ergebenen Möglichkeiten sind wirklich faszinierend! Die Ansteuerung ist aber auf den ersten Blick sehr aufwändig. Ich würde mich auf jeden Fall mit Vektorrechnung beschäftigen.

Leider muss ich dich bei deiner Geschwingkeitsrechnung nach unten korrigieren. Die von dir berechneten 80m/s stimmen nur bei normalen Rädern (die aber ja in dieser Anordnung nicht funktionieren würden). Die maximal erreichbare Geschwindigkeit des Roboters beträgt bei deiner Konfiguration 69,28mm/s, da die angetriebenen Räder einen Winkel von 30° zur Fahrtrichtung stehen. Über das Skalarprodukt lässt sich die tatsächlich zurückgelegte Strecke berechnen:

Nettostrecke = Bruttostrecke * cos(alpha)

Vielleicht solltest Du Dir überlegen, auf RB35er mit 1:100 oder 1:50 Getriebe zu wechseln?!

Intern würde ich auch mit Vektoren arbeiten: Die gewünschte Fahrtrichtung müsste als Vektor vorliegen, dann müsste man die Winkel zwischen dem Fahrtvektor und den einzelnen Achsen berechnen und könnte wieder über das Skalarprodukt die nötige Geschwindigkeit der einzelnen Räder berechnen. Der Einfachheit halber würde ich 100% Motordrehzahl mit dem Einheitsvektor gleichsetzten.

Eine faszinierende Problemstellung

edit: Gesucht ist nicht der Winkel zwischen Fahrtvektor und Achse, sondern zwischen Fahrtvektor und Achse+90° (bzw -90°) da die Bewegungsrichtung ja senkrecht zur Achse liegt... Jetzt müsste es stimmen...