Hatte fast vermutet, dass du mit "nachschleppen" das dritte Rad meinst.
Es ist natürlich richtig, dass eine schnelle Fahrt immer nur mit zwei
Rädern erfolgt. Es ist ferner auch richtig, dass durch die Anordnung der
Räder sich auch ein Teil der Bewegung gegenseitig aufhebt (Wenn man
die Vektoren betrachtet, wird schnell klar, was ich meine - nur ein Teil
der Radbewegung geht in die Vorwärtsbewegung.)

Eine Lösung mit zusätzlichen Servos bräuchte auf alle Fälle deutlich mehr
Platz und ließe sich vermutlich nicht auf dem Tyranno Robterus, der ja
doch eine relativ kompakte Grundfläche hat, unterbringen. Desweiteren
ist der Vorteil dieser Antriebsmethode ja nicht die schnelle Geradeausfahrt
sondern die schnelle Seitwärtsfahrt bzw. die Fahrt in jedem beliebigen
Winkel deiner Wahl. Ein weiterer Pluspunkt ist der schnelle Wechsel
zwischen den verschiedenen Fahrtrichtungen.

Hinzu kommt natürlich noch die Möglichkeit, dass der Tyranno Robterus
auch in der Lage wäre, sich während der Fahrt noch um die eigene Achse
zu drehen.

Der Antrieb mit Servos wäre auch ein Möglichkeit - hat aber nicht mehr
so viel mit den eigentlichen Absichten des Projekts zu tun. Ich denke,
dass es reichen dürfte, jedes Rad von -30° bis +30° zu drehen, um zu
ermöglichen, dass immer zwei Räder parallel zur Fahrtrichtung laufen.

Die Vermessung der Entfernung zur Umgebung reicht bei mir zur Selbst-
lokalisation nicht aus, da sich der Roboter ja auch in unbekanntem Gebiet
zurecht finden soll - bzw. ja auch unbekanntes Gebiet kartographieren
können soll...

Gruß
Simon