Hi vivaultra,

willkommen im Forum. Also ich weiß, dass (m)ein balancierender Roboter (noch) kein Segway ist, weil der nur die Balance hält und nicht auch noch fahren muss. Vielleicht hilft Dir mein Ansatz (klick hier) trotzdem: dabei wird aber NUR balanciert, ohne Zusatzfahrt und ohne dass mein Fahrzeug zurück an den Ausgangspunkt muss/soll/fährt. Ansatz ist ein simpler Zweipunkt"regler" für die Geschwindigkeitsvorgabe. Die Geschwindigkeit selbst wird aber wie üblich geregelt (klick schon wieder), die Regelung war damals noch nicht befriedigend parameterisiert, sicherlich würde das mare_crisium mit seinen Rechenkünsten besser hinkriegen.

Wenn Dich Details interessieren bitte PN.