Du kannst um die Akkuspannung zu messen zwei Widerstände in Reihe schalten.
Der erste kommt an +12V, der Zweite an GND und am Knotenpunkt schliesst Du den ADC an.
Die Widerstände kannst Du vorher messen und somit ausrechnen wieviel Spannung an ihnen abfällt. Das Verhältniss der beiden Spannungen bleibt schliesslich gleich unabhängig von der Akkuspannung.
Da Du nun Spannung eins kennst kannst Du über das Verhältniss die Gesammtspannung errechnen.

Ich hoffe das beantwortet Deine Frage.

MfG JoeBlack