hier ein ausschnitt aus dem anhang im handbuch

B – Encoder Kalibrierung
Die Auflösung der Encoder (Drehgeber) ist vom tatsächlichen Durchmesser der Antriebsräder
und der Gummiketten abhängig. Die Gummiketten drücken sich in den Untergrund
ein und werden auch selbst etwas eingedrückt. Zusätzliche gibt es natürlich
Fertigungsschwankungen. Daher kann man den Durchmesser nicht genau berechnen
und muss Messreihen durchführen um die tatsächliche Encoderauflösung etwas genauer
zu ermitteln.
Die Auflösung ist die Distanz, die der Roboter pro Encoderzählschritt zurücklegt. Theoretisch
sind das 0.25mm pro Zählschritt. Aber in der Praxis liegt die tatsächliche Auflösung
eher im Bereich von 0.23 bis 0.24mm.
Um die Auflösung zu bestimmen, müssen Sie den Roboter eine möglichst große Distanz
geradeaus fahren lassen (z.B. einen Meter oder mehr) und mit einem Maßband
genau messen wie weit er tatsächlich gefahren ist. Der Roboter sollte dabei mit dem
PC verbunden bleiben und die gezählten Encoderschritte anzeigen. Das USB Kabel und
das Flachbandkabel muss locker über dem Roboter hergeführt werden – nicht dran
ziehen oder das Kabel zu fest halten! Die vordere Kante der Bumper Platine sollte zu
beginn genau auf den Anfang des Maßbandes zeigen. Der Roboter sollte möglichst genau
ausgerichtet werden, damit er geradeaus neben dem Maßband herfahren kann.
Man kann (als kleine Übung) z.B. ein Programm schreiben in dem der Roboter genau
einen Meter weit fährt. Oder 2m oder eine andere Distanz. Das Programm kann man
immer neu kompilieren und wieder in den Roboter laden wenn man die Distanz geändert
hat. Das Programm sollte auch ständig die bereits zurückgelegte Distanz in Encoder
Zählschritten ausgeben.