SRF10 an Mega16, Problem nur beim Auslesen?

[s.frings]

Wenn Du unsicher bist, ob es vielleicht gar ein Hardwarefehler sein könnte, dann probiere doch einfach mal meinen Source aus.

Du musst aber vermutlich ein bisschen anpassen, weil er für einen SRF02 geschrieben wurde. Der folgende Source kommt ohne Interrupts aus.

Du musst mit den folgenden Optionen compilieren:

-DF_CPU=20000000 (oder wie auch immer)
-DBAUD=19200 (oder wie gewünscht)

Ich bin nicht 100% sicher, aber ich glaube, für printf sind die folgenden LDFLAGS nötig:

-Wl,-u,vfprintf -lprintf_min -lm

#define US_SENSOR 0xE0
#define US_START_CMD 81

    static int serial_write(char, FILE *);
    static int serial_read(FILE *);
    static FILE serialPort = FDEV_SETUP_STREAM(serial_write, serial_read, _FDEV_SETUP_RW);
    
    // Sende ein Zeichen
    static int serial_write(char c, FILE *f) {
        loop_until_bit_is_set(UCSRA, UDRE);
        UDR = c;
        return 0;
    }


    // Lese ein Zeichen
    static int serial_read(FILE *f) {
        while (readBit(UCSRA, RXC)==0);
        char c=UDR;
        return c;
    }


    // Initialisiere den seriellen Port
    void initserial(void) {
        // set baudrate
        UBRRH = UBRRH_VALUE;
        UBRRL = UBRRL_VALUE;
        #if USE_2X
            UCSRA |= (1 << U2X);
        #else
            UCSRA &= ~(1 << U2X);
        #endif
        // enable receiver and transmitter
        UCSRB = (1<<RXEN) | (1<<TXEN);
        // framing format 8N1
        #ifdef URSEL
            UCSRC = (1<<URSEL) | (1<<UCSZ1) | (1<<UCSZ0);
        #else
            UCSRC = (1<<UCSZ1) | (1<<UCSZ0);
        #endif
        // Bind stdout and stdin to the serial port
        stdout = &serialPort;
        stdin = &serialPort;
    }


// Schreibe ein Byte in ein Register eines Slave Gerätes.
// Der Rückgabewert ist 0, wenn die Kommunikation erfolgreich war.
uint8_t i2c_write(uint8_t slave_id, uint8_t address, uint8_t data) {
    // Sende START
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTA);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    uint8_t status=TWSR & 0xf8;
    if (status != 0x08 && status != 0x10) goto error;
    // Sende Adresse des Sensors
    TWDR=slave_id;
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    if ((TWSR & 0xf8) != 0x18) goto error;
    // Sende Register Nummer
    TWDR=address;
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    if ((TWSR & 0xf8) != 0x28) goto error;
    // Sende Befehl (Messen in Zentimeter)
    TWDR=data;
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    if ((TWSR & 0xf8) != 0x28) goto error;
    // Sende STOP
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTO);
    return 0;
    
    error:
    // Sende STOP
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTO);
    return 255;
}

// Lese ein Byte aus einem Register eines Slave Gerätes
// Der Rückgabewert ist 255, wenn die Kommunikation fehlgeschlagen ist.
uint8_t i2c_read(uint8_t slave_id, uint8_t address) {
    uint8_t result=0;
    // Sende START
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTA);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    uint8_t status=TWSR & 0xf8;
    if (status != 0x08 && status != 0x10) goto error;
    // Sende Adresse des Sensors
    TWDR=slave_id;
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    if ((TWSR & 0xf8) != 0x18) goto error;
    // Sende Register Nummer
    TWDR=address;
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    if ((TWSR & 0xf8) != 0x28) goto error;
    // Sende wiederholt START
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTA);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    status=TWSR & 0xf8;
    if (status != 0x08 && status != 0x10) goto error;
    // Sende Adresse des Sensors (read mode)
    TWDR=slave_id+1;
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    if ((TWSR & 0xf8) != 0x40) goto error;
    // lese ein Byte ohne ACK
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN);
    while (!(TWCR & (1<<TWINT)));
    if ((TWSR & 0xf8) != 0x58) goto error;
    result=TWDR;
    // Sende STOP
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTO);
    return result;

    error:
    // Sende STOP
    TWCR=(1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTO);
    return 255;
}

// Führt eine Ultraschall-Messung durch.
// Das Ergebnis ist die gemessene Distanz in Zentimeter
uint16_t distance() {
    // Sende Ping Befehl
    i2c_write(US_SENSOR,0,US_START_CMD);
    // Warte, bis Ergebnis verfügbar ist
    do {
        _delay_ms(1000);
    } while (i2c_read(US_SENSOR,0)==255);
    // Lese das Ergebnis aus
    return (uint16_t) i2c_read(US_SENSOR,2)*255 +i2c_read(US_SENSOR,3);
}



// Hauptprogramm
int main() {
    initserial();
    puts_P(PSTR("reset"));
    while (1) {

        // Führe jede Sekunde eine Ultraschall-Messung durch
        _delay_ms(1000);
        printf_P(PSTR("Firmware: %i\n"),i2c_read(US_SENSOR,0));
        printf_P(PSTR("Kalibrier-Wert: %i\n"),(uint16_t) i2c_read(US_SENSOR,4)*255 +i2c_read(US_SENSOR,5));
        printf_P(PSTR("Distanz: %i cm\n"),distance());

    }
}