Hallo,

ich habe auch ein eigenes Entfernungssystem entworfen das auch gute Ergebnisse liefert. Ich habe eine kleine Kamera vorne am Roboter und einen aus einem CD-Brenner genommenen Laser mitsamt der Linse und fokusiere den Strahl auf ca. 1-2mm genau. die Kamera reagiert sehr sensibel auf das Laserlicht und lässt auch Pixel sehr genau definierbar aufleuchten. Ich mache immer zwei Bilder. Eins ohne eingeschalteten Laser und gleich danach eins mit eingeschaltetem Laser. Jetzt kommt der kleine Gag an der ganzen Sache weshalb man Entfernungen messen kann. Ich habe die Kamera und den Laser schwenkbar, aber genau miteinander fixiert vorne angebracht. Durch den minimalen Abstand und einen gewollten Paralaxenfehler kann ich nun die Entfernung des Laserpunkts messen. Die Bildauswertung ist nicht so rechenaufwendig weil ich über das Bild eine Maske legen kann die ausgewertet wird. Damit werden nur wenige Bildbunkte der Kamera benötigt. Nun ist es so das sich bei grösserer Entfernung der Laserpunkt im Bild nach links bewegt udn bei kleinerer Entfernung nach rechts. Damit hat man die Entfernungsmessung realisiert und ist sehr punktgenau und in einigen Metern noch akzeptabel genau. Das ist das Prinzip von meinem SPR-III-Roboter.
Den Sharp-Sensor habe ich mir Spasshalber auch noch zugelegt udn will damit eine Kollisionsvermeidung aufbauen weil sich mein US-Sonar öfters mal vertut in der Messung.

Grüsse Wolfgang