Hallo,

also versteh das jetzt nicht als ausdrücklichen Tipp, aber ich habe sehr billige "Entfernungssensoren" auf Basis des Reflexoptokopplers CNY70 für meinen (noch im Anfangsstadium befindlichen) Balancierroboter realisiert. Du kannst Dir das auf meiner Homepage (siehe Signatur) unter "vehikel[erectus]" angucken. Es sind allerdings einige Probleme mit dieser Methode verbunden, deshalb würde ich das zumindest nicht uneingeschränkt empfehlen. Erstens sind 4-5 cm meiner Erfahrung nach die Obergrenze dessen, was so noch zu machen ist, ich würde eher versuchen konstruktiv drunter zu kommen. Zweitens hast Du dabei ein Problem mit Umgebungslicht, das diese Sensoren mitdetektieren. Ich habe dieses Problem dadurch deutlich minimiert, dass ich das Umgebungslicht messe (auch mit CNY70) und dann von dem eigentlichen Sensorsignal subtrahiere (klingt komplizierter als es ist, zumindest wenn Du einen µC verwendest). Kannst ja mal drüber nachdenken - ist vielleicht ein Ansatz, wenn es unbedingt billig sein muss.

Nur der Vollständigkeit halber: den IS471 habe ich auch schonmal verwendet, ganz ohen Probleme ist der auch nicht. Die Entfernung, ab der er "durchschaltet" ist deutlich von der Reflektanz der Oberfläche abhängig. Zumindest bei einem mobilen Roboter ist die natürlich nicht konstant.

Gruß
Malte